Piccolo a des origines très complexes. Au tout début, un Namek arriva sur Terre grâce à un vaisseau spatial. Par la suite, cet être se sépara en deux entités : Satan Petit Cœur et le Tout-Puissant, l’un était mauvais, l’autre devint le Dieu des humains. Sangoku affronta Satan Petit Cœur et il parvint à l’éliminer après un dur combat. Toutefois, avant de mourir, Satan cracha un œuf afin de « ressusciter » sous la forme de son fils. A partir de là naquit Piccolo.
Piccolo fera sa première apparition lors du 23e tournoi. Il atteindra la finale contre Sangoku. Développant les mêmes sentiments que son père, il voulait être le meilleur, détruire Sangoku et dominer le monde. Toutefois, Sangoku le battra lors de la finale et le laissera en vie ensuite.
Toujours décidé à tuer Sangoku, Piccolo s’entraîna très durement et il dût s’allier à nôtre héros lors de l’arrivé de Raditz sur Terre. Durant ce combat, Piccolo voulait plus lutter pour vaincre Raditz que pour aider Sangoku mais au fur et à mesure que le duel avançait, Piccolo gagnait de l’admiration envers Goku et surtout envers Sangohan. Grâce une manœuvre de sacrifice de la part de Sangoku, Piccolo pu éliminer Raditz.
Ensuite il enleva Sangohan à sa mère afin de l’entraîner pour développer la force qu’il avait en lui. Ce fut un entraînement très difficile car Gohan fut livré à lui-même et Piccolo l’attaquait toujours par surprise ! Malgré cela, les deux combattants développèrent de la sympathie l’un envers l’autre mais Piccolo ne le montra jamais ! Ils s’entraînèrent dans le but de lutter contre Végéta et Nappa avec l’aide de Yamcha, Ten Chin Han, Chaoz et Krilin, tous pas vraiment ravis que Piccolo soit avec eux. Exépté Krilin, Piccolo et Gohan, tous furent tués par Nappa et Piccolo se sacrifia même pour sauver Sangohan alors qu’auparavant, devant la peur de Gohan face à Nappa, Piccolo n’hésitait pas à le rejeter !
Il s’entraîna ensuite chez Kaioh avec Yamcha, Ten Chin Han et Chaoz et resta souvent à l’écart. Ressuscité par le Dragon de Namek, Piccolo alla prêter main forte à Sangohan, Végéta et Krilin afin de lutter contre Freezer. Là, il fusionna avec Nam, un Namek sage et puissant mais blessé mortellement afin de devenir plus fort. Il se fera presque éliminer par Freezer mais Dendé le sauvera à temps lors du transfert de tous les habitants de Namek sur Terre afin de laisser Sangoku et Freezer se battrent.
Pendant un an, Piccolo s’entraîna encore et méditera beaucoup avant le retour de Goku. Nos amis irent à la rencontre de Freezer et de son père qui furent éliminés par Trunks. Ce dernier annonça ensuite à Sangoku le terrible futur prévu et Piccolo fut le seul à entendre la conversation à distance grâce à son ouie sur- développée propre aux Nameks. Il s’entraîna avec Sangohan surtout, pendant trois ans.
Lors de l’arrivé des cyborgs qui n’étaient d’abord pas ceux prévus, Piccolo étonna tout le monde en rivalisant aisément contre C20. Mais ensuite, écrasé comme les autres par C17 et C18, il décida de fusionner avec le Tout-Puissant comme dans le temps afin de devenir un Super Namek. Il fut bien plus puissant et partit à la rencontre de la créature qu’avait remarqué Dieu avant leur fusion, Cell. Il ne pu rien faire contre lui mais il réussit à rivaliser contre C17 avant que Cell apparaisse et élimine presque pour de bon Piccolo ! Sauver par Sangoku, il s’entraîna ensuite dans la salle de l’esprit et du temps pour se préparer au tournoi organisé par Cell. A signaler toutefois que Piccolo, en fusionnant avec le Tout-Puissant, avait hérité de sa sagesse et de ses pouvoirs, comme celui de voir ce qui se passe partout sur terre.
Avant le tournoi contre Cell, Piccolo montra son attachement à Sangohan en lui fournissant la même tenu que lui et en étant très gentil avec lui ! Ensuite, lors du tournoi, Piccolo assista stupéfait au combat entre Goku et Cell, et surtout à la formidable puissance que libéra Sangohan afin d’écraser le monstre.
N’ayant plus de rancœur contre Sangoku mais désirant toujours être le plus fort, Piccolo resta avec Dendé chez le Tout-Puissant afin de l’aider à devenir le nouveau Dieu.
Sept ans plus tard, il retrouva le goût du combat grâce au retour de Sangoku pour le tournoi d’arts martiaux. Mais nos amis durent quitter ce tournoi afin d’aller vaincre Bou. Piccolo fut surtout spectateur mais il entraîna Sangoten et Trunks à la demande de Sangoku afin qu’ils deviennent Gotrunks. L’entraînement imposé par Piccolo était rude et il fut souvent contesté et impuissant contre les remarques de Chichi et Bulma !?! Toutefois, il aurait peut-être fallu que Gotrunks écoute mieux Piccolo car il se fera absorbé au final tout comme Piccolo. Libéré par Sangoku, il l’aida à détruire le monstre en lui donnant de sa force.
Piccolo continua à vivre chez le Tout-Puissant avec Dendé et Monsieur Bobo. Il s’entraîna toujours pour le tournoi ou Sangoku emmena Oub et dix ans plus tard, il rencontra Baby. Mais ce dernier avait absorbé beaucoup de monde dont Sangohan et c’est en sentant ce dernier en danger que Piccolo arriva mais trop tard ! Il ne pu rien faire contre Baby-Sangohan. Plus tard, lorsque Sangoku téléporta tous les habitants sur Tsufur alors que la terre allait exploser, Piccolo lui donna son pouvoir afin qu’il sauve un garçon oublié sur Terre. Sangoku le remercia et Piccolo insista pour rester sur Terre car c’était d’après lui son destin de rester sur la Terre ou il avait créé les Dragon Balls. Son dernier message ira à Sangohan qui fut fou de rage.
A la fin de l’histoire, Sangoku ira lui rendre visite en enfer avant de partir sur le dos de Shéron sous l’incompréhension de Piccolo.
Piccolo aurait pu être aussi fort que Sangoku mais en s’alliant au Tout-Puissant, il a hérité de sa sagesse et cela l’a freiné dans son évolution. Ses pouvoirs de Namek restent toutefois exceptionnels et on peut affirmer qu’il a été le premier grand rival de Sangoku avant Végéta. Au fil du temps, il admira Sangoku et il développera une très grande relation avec Sangohan qu’il a sauvé à de nombreuses reprises. Il était censé représenter le mal, il représentera finalement le bien au final !